基于椭球算法的倒立摆约束控制

摘要：

在控制系统中,倒立摆的控制是一个典型的约束控制问题.本文应用椭球算法和GBT(几何约束工具箱)来设计出控制倒立摆系统的控制规律,用于对转臂式倒立摆系统进行稳定控制和越障研究.通过仿真研究结果得出,利用椭球算法可以将转臂式倒立摆系统进行稳定控制,并且能越过倒立摆的运动路径中设置的障碍.

关键词： 椭球算法 几何约束工具箱 转臂式倒立摆 约束控制 几何约束工具箱

作者: 刘晟 张娟 陈杰

作者单位: 北京理工大学自动控制系(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第二十一届中国控制会议

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 474-477

在线出版日期: 2002-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）