机械手操作性能最优控制理论的线性化方法

摘要：

本文讨论了2R机械手运动能耗最小的最优控制及其最优轨迹规划问题,建立了该系统最优控制数学模型,采用线性化处理方法将非线性时变的系统变成近似线性系统,在考虑它们之间的耦合关系的基础上,使之可以用数值方法来求解,提高了计算的精度,对机械手操作性能的最优控制作了有益的探讨,为进一步用微分几何讨论该类问题打下了基础.

关键词： 机械手 操作性能 最优控制 线性化方法 轨迹规划

作者: 黄晓华 王德伦

作者单位: 大连理工大学机械工程学院(大连)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届海内外青年设计与制造科学会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 163-167

在线出版日期: 2002-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）