基于活动标架法的二自由度机器人最佳轨迹规划

摘要：

本文将二自由度机器人的轨迹弧长指标视为黎曼度量,在黎曼空间内进行机器人的最佳轨迹规划.基于微分几何的活动标架法,求出了具有此种黎曼度量的黎曼曲面上的测地线作为机器人的最佳轨迹,并进行了计算机数值计算.该方法同样适用于其它不同指标下的最佳轨迹规划.

关键词： 活动标架法 测地线 轨迹规划 机器人

作者: 张连东 王德伦

作者单位: 大连理工大学机械工程学院(大连)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届海内外青年设计与制造科学会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 158-162

在线出版日期: 2002-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）