运动底座串联机器人的递推牛顿—欧拉动力学算法及其应用

摘要：

本文首先提出了运动底座的串联机器人的递推牛顿-欧拉动力学算法问题,接着就此问题给出了不考虑连杆重力和考虑连杆重力两种情况下的递推牛顿-欧拉动力学算法,然后用数学方法证明了后一种情况下的递推牛顿-欧拉动力学算法是由前一种情况下的递推牛顿-欧拉动力学算法通过改动初始值得到的,这种通过改动初始值而得到的算法具有较好的计算效率,最后将此算法应用到由清华大学设计的一种新型混联机床的动力学分析上.

关键词： 机器人 牛顿-欧拉方程 混联机床

作者: 解顺强 河北职业技术师范学院数理系(秦皇岛) 汪劲松 王立平 龙运佳

作者单位: 中国农业大学(东区)工程基础科学部(北京) 清华大学精密仪器与机械学系(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届海内外青年设计与制造科学会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 153-157

在线出版日期: 2002-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）