喷漆机械手的尺寸优化及计算扭矩控制

摘要：

针对某发动机进气管道长且为变截面等特点,设计一机械手对其进行底漆,面漆和中涂漆.文章首先通过灵活度分析确定出操作手的尺寸,进而通过动力学分析给出各关节驱动电机输出扭矩.并据此设计出该机器人各参数.最后通过计算扭矩控制使各关节变量达到目标值.

关键词： 喷漆操作手 优化设计 扭矩控制 机械手

作者: 杨志永 张大卫 吴军

作者单位: 天津大学机械工程学院(天津)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第五届海内外青年设计与制造科学会议

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 135-138

在线出版日期: 2002-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）