基于末端误差最小子集检测信息的6自由度并联构型装备运动学标定技术
在论述现有各种运动学标定方法基础上,以6自由度并联构型装备为例,提出一种基于末端误差最小子集检测信息的运动学标定新方法.该方法在原理上充分利用末端在笛卡儿空间沿单轴运动为关节空间所有伺服运动非线性映射的性质,仅需检测末端在历经所有可控自由度时沿单轴的相对位置误差、及其在初始标定位形下的姿态误差便可辨识出系统的全部几何参数,进而为实施误差补偿奠定了理论基础.与现有各类方法相比,该方法经济、高效、且适用于工作空间较大的场合,并具有很强的通用性.
并联构型装备 运动学标定 末端误差 最小子集检测
黄田 汪劲松
天津大学机械工程学院(天津) 清华大学机械工程学院(北京)
国内会议
大连
中文
41-45
2002-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）