移动机器人避障运动的一种控制方法

摘要：

文章主要研究了移动机器人在未知环境中避障运动的控制方法.文中首先对机器人前方的障碍物采用预测-观测-更新的方法进行定位.机器人根据上一时刻障硬物位置,利用模糊化的方法预测当前时刻障碍物的位置,接着使用声纳传感器观测障碍物并更新所预测的障碍物位置.在障碍物的位置更新后,机器人在各障碍物之间的空隙中选择避障的运动方向,并根据此运动方向确定机器人的运动速度和角速度.最后实验结果表明该方法的有效性.

关键词： 栅格法 模糊逻辑 声纳传感器 移动机器人 避障运动 控制方法

作者: 王栋耀 马旭东 戴先中 尚文

作者单位: 东南大学自动控制系

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会电气自动化专业委员会,中国电工技术学会电控系统与装置专业委员会第十一届学术年会

会议地点: 西安

会议语种:中文

页码: 274-277

在线出版日期: 2002-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）