七重修正四面体变几何桁架机器人的间接位置分析

摘要：

本文提出修正四面体机构单元重叠构成冗余度变几何桁架机器人机构,避免了在机构中出现同心球铰.建立了间接位置分析约束方程组,应用结式消元法进行消元求解,解决了此种机器人的间接位置分析问题.

关键词： 修正四面体 间接位置分析 结式消元法 冗余度变几何桁架机器人

作者: 徐礼钜 吴朝彬 雷勇 吴江

作者单位: 四川大学制造学院 四川大学电气信息学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 第13届全国机构学学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 194-195

在线出版日期: 2002-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）