具有全局性能的冗余度机械臂容错运动规划

摘要：

针对关节坏死这类故障提出一种具有全局容错性能的冗余机械臂运动规划算法,该算法可以同时实现故障时刻和故障后的容错操作,利用平面3R机械臂的仿真实例证明了其有效性.

关键词： 冗余度机械臂 容错运动规划 全局性能 关节锁定故障

作者: 赵京 荆红梅

作者单位: 北京工业大学机电学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 第13届全国机构学学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 191-193

在线出版日期: 2002-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）