基于笛卡尔坐标的带滑移铰空间机械臂的逆运动学分析

摘要：

本文基于完全笛卡尔坐标讨论了漂浮基带滑移铰空间机械臂的逆运动学问题,结合系统动量及动量矩守恒关系给出了以笛卡尔坐标表示的系统运动Jacobi关系,并以此为基础讨论了带滑移铰空间机械臂的分解运动速度控制方法.此方法的优点在于仅涉及加减乘除四则运算,不涉及积分运算,能够有效缓解机载计算机运算能力有限的矛盾.仿真运算,证明了方法的有效性.

关键词： 完全笛卡尔坐标 带滑移铰空间机械臂 分解运动速度控制 运动学分析

作者: 洪在地 陈力 高子坤 袁月

作者单位: 福州大学机械工程系(福州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第13届全国机构学学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 189-190

在线出版日期: 2002-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）