上三角6-SPS并联机器人运动分析

摘要：

本文对上三角6-SPS并联机器人的位置正解及反解问题进行了研究,建立了该并联机器人的位置正解及反解的数学模型,运用同伦方法求出了该并联机器人的全部位置正解.基于位置反解,本文对给定运动要求下该并联机器人动平台各铰链点的运动轨迹进行了分析,给出了数值计算实例.

关键词： 并联机器人 同伦法 位置正解 位置反解 运动轨迹

作者: 王玉新 刘学深

作者单位: 同济大学机械学院(上海) 天津大学机械学院(天津)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第13届全国机构学学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 181-182

在线出版日期: 2002-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）