轨迹生成平面两自由度七杆机构的奇异性分析

摘要：

基于机构末端输出点对输入的速度雅可比矩阵,详细分析了平面两自由度七杆机构的奇异位形,得出了平面两自由度七杆机构的七种奇异位形.然后基于四杆机构的可装配性,分析得出了避免这些奇异位形的几何条件.

关键词： 速度矩阵 七杆机构 可装配性 奇异性 机构运动

作者: 方新国 邹慧君 梁庆华

作者单位: 上海交通大学机械工程学院(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第13届全国机构学学术研讨会

会议地点: 杭州

会议语种:中文

页码: 91-96

在线出版日期: 2002-08-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）