机器人路径可实现性判定中球型手腕姿态能力的描述

摘要：

本文提出了一种球型手腕姿态能力的描述方法,可用于路径可实现性判定中的实时计算.这个方法将笛卡尔路径、机械臂臂形以及关节活动范围用不等式联系在一起,避免了运动学求逆,同时也为路径可实现性调整做好了准备.

关键词： 机器人 路径规划 可实现性 手腕姿态

作者: 安刚 卢桂章

作者单位: 南开大学信息技术科学学院机器人与信息自动化研究所

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机械工程学会制造业自动化新技术发展学术交流会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 262-266

在线出版日期: 2002-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）