冗余度双臂装配机器人实验平台控制系统的研究

摘要：

介绍了冗余度双臂机器人实验平台的组成,采用METEOR2/4图像采集卡、双BP330型CCD摄像机与目标构成图像闭环,以确定目标在空间的位姿;以内置于关节中的磁性编码器作为位置检测元件构成位置闭环,以确定操作臂到达空间的位置.根据该实验平台的特点,采用双CCD对目标实行在大范围内快速跟踪,小范围内低速调整的控制方案.结果表明,该控制系统具有良好的鲁棒性和开放特征,能够满足有关的实验验证.

关键词： 控制系统 实验平台 装配机器人

作者: 朱兴龙 颜景平 单以才 缪汉东

作者单位: 东南大学机械系(南京) 扬州大学工学院(扬州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机械工程学会制造业自动化新技术发展学术交流会

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 72-76

在线出版日期: 2002-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）