四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立

摘要：

雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位,因此,机器人雅可比矩阵快速、准确的建立显得尤为重要.本文运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法,建立了作者们自行研制的YJP-1型冗余度机械人的雅可比矩阵,实际结果表明,这种方法具有运算最小、准确的特点.雅可比矩阵的建立为YJP-1型机器人的运动规划和实时控制打下基础.

关键词： 雅可比矩阵 冗余度机器人 矢量—微分法

作者: 倪受东 文巨峰 颜景平

作者单位: 东南大学机械工程系(南京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会第三届青年学术会议

会议地点: 沈阳

会议语种:中文

页码: 381-382,388

在线出版日期: 2001-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）