压电式细小管道人作业机器人

摘要：

该文采用压电冲击式驱动原理和形状记忆合金（SMA）记忆功能，研制出能在细小管道（ψ10mm）内爬行并可进行夹取管内异物作业的微小机器人原理模型。通过建立动力学模型，对其运动机理进行了探讨，给出了电压频率与移动速度的关系和爬坡能力的测试结果。

关键词： 压电陶瓷 管道作业机器人 细小管道

作者: 孙萍 孙麟治 罗明辉

作者单位: 上海大学机电学院(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国仪器仪表学会精密机械分会99”精密工程学术讨论会

会议地点: 成都

会议语种:中文

页码: 54-57

在线出版日期: 1999-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）