碰撞检测的快速算法

摘要：

在智能机器人路径规划的仿真系统中,碰撞检测所用的时间占相当大的比例,其算法的实时性也非常关键.而碰撞检测可以数学建模成判断两个三维空间凸多面体是否相交的问题.本文把它转化为一个的线性规划,并利用该模型最多三维空间的特点,结合线性规划及其对偶理论进行简化,针对其特点提出了快速检测算法,实验结果表明算法是非常有效的.

关键词： 路径规划 碰撞检测 对偶规划 单纯形转轴算法

作者: 周水生 张惠娟 周利华 容晓锋

作者单位: 西安电子科技大学多媒体研究所(西安)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国电子学会第七届学术年会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 742-745

在线出版日期: 2001-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）