水轮机叶片现场修复机器人结构分析及运动学仿真

摘要：

本文以现场工作技术要求为基础,对水轮机叶片现场修复机器人提出了新的结构方案,通过正运动学和逆运动学问题的分析,分别求出了正运动学解和逆运动学解.并以此为基础,建立数学模型,应用基于VC的OpenGL软件编程,进行运动学三维图形模拟仿真,验证了此机器人结构的合理性,运动学正解、反解的准确性和运动的可行性.基于VC的运动仿真软件结果真实可靠,为以后的机器人运动控制及操作提供了数据和参考.

关键词： 水轮机 运动学 仿真 叶片修复 修复机器人 结构特点

作者: 尤波 魏俊华

作者单位: 哈尔滨理工大学机械工程学院(黑龙江哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机械工程学会现代设计理论与方法学术研讨会

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 164-166

在线出版日期: 2001-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）