基于载荷优化的双臂机器人协调运动在线逆动力学控制算法

摘要：

本文以牛顿一欧拉算法为基础,基于载荷优化分配,建立适合于双臂机器人协调运动的在线控制算法,该算法包括三个部分,一是在线运动学正向递推算法,二是在线载荷优化算法,三是在线逆动力学反向递推算法.不仅给出相应运动学及动力学递推计算公式,而且以载荷的最小范数为目标函数,实现载荷的优化分配,使在线控制算法更具应用价值.最后通过算例验证算法的可行性.

关键词： 双臂机器人 协调运动 载荷优化 递推算法 在线控制算法

作者: 陈安军

作者单位: 河南信阳师范学院应用物理系(信阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第十六届青年学术年会

会议地点: 桂林

会议语种:中文

页码: 247-252

在线出版日期: 2001-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）