基于笔式的力觉/触觉再现装置的系统设计

摘要：

本文基于机器人四大技术的概念,阐述了人机交互技术的应用背景,重点介绍基于笔式的通用力觉/触觉再现装置的系统设计方案.该系统采用相对位姿输入方式,因此绝对位姿输入范围不需要很大.该系统采用力矩补偿的方法实现透明输入.通用软件开发平台是软件系统的核心.该项研究的长期目标是设计一套即插即用的具有力觉/触觉再现功能的计算机标准输入输出外围设备.

关键词： 人机交互 力觉/触觉再现 相对位姿输入 力矩补偿 透明输入 机器人

作者: 王世波 王越超

作者单位: 中国科学院沈阳自动化研究所(沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第十六届青年学术年会

会议地点: 桂林

会议语种:中文

页码: 242-246

在线出版日期: 2001-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）