不确定环境下移动机器人的滚动路径规划

摘要：

本文借鉴预测控制滚动优化原理,研究了全局环境未知且存在动态障碍物情况下的机器人路径规划问题.文中提出的基于滚动窗口的移动<”1>机器人路径规划方法充分利用机器人实时测得的局部环境信息,以滚动方式进行在线规划,对动态环境具有较好的适应性.

关键词： 机器人路径规划 滚动规划 场景预测 预测控制

作者: 张纯刚 席裕庚

作者单位: 上海交通大学自动化研究所(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第十六届青年学术年会

会议地点: 桂林

会议语种:中文

页码: 221-225

在线出版日期: 2001-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）