一种基于视觉传感的机器人脉冲GTAW熔池控制方法研究

摘要：

本文以计算机视觉作为主要传感手段,实现机器人焊接过程中溶池特征的实时传感.设计了单个神经元自学习PSD控制器,对脉冲GTAW熔成正面特征进行控制,得到较为满意的控制效果,实现了机器人焊接过程中焊接质量的闭环控制

关键词： 机器人焊接 PSD控制 熔池特征 GTAW焊接

作者: 张勇 邱涛 陈善本

作者单位: 哈尔滨工业大学焊接国家重点实验室 上海交通大学焊接工程技术研究所

会议类型: 国内会议

会议名称: 第十次全国焊接会议

会议地点: 哈尔滨

会议语种:中文

页码: 1379-1382

在线出版日期: 2001-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）