一种机械手的鲁棒学习控制器的设计

摘要：

介绍了一种应用于机械手的鲁棒学习控制器.该控制器包括一个鲁棒反馈控制器和一代迭代学习控制器,能够抑制由于参数变化、机械非线性、非模型动态特性带来的扰动,使系统获得良了的性能.本文应用Lyapunov稳定性理论证明了控制算法的收敛性.仿真结果表明该控制器能够有效地控制机械手.

关键词： 鲁棒控制 机械手 迭代学习控制器

作者: 陶丽丽 杨富文

作者单位: 福州大学电气工程系(福建福州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 华东6省1市自动化学会学术年会

会议地点: 福州

会议语种:中文

页码: 6-9

在线出版日期: 2001-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）