挠性臂多刚体模拟的数值方法
由于动力学方程存在高度非线性和强耦合,挠性机械臂的运动弹性动力学问题的建模和解析求解都非常困难.本文试图根据有限单元法思想,将挠性臂进行有限段刚体离散,通过各段之间的转角描述弯曲和扭转变形,利用凯恩方法建立了该离散系统的动力学模型,并关重给出实现其数值计算的详细分析.根据四阶龙格-库塔算法实现了C语言的编程计算.通过算例验证了多刚体模拟的可行性.
挠性臂 动力学模型 数值计算 多刚体系统 Kane方程 有限段 梁式构件
李晓琴 陈乐生
福州大学机械系(福建福州)
国内会议
南京
中文
46-50
2001-11-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）