两足机器人步行运动参数对单足支撑期ZMP点影响的研究

摘要：

在两足步行机器人的研究中,一般将零力矩点(ZMP点)的位置与支撑范围的关系作为判别其步行稳定性的依据.提出一种通用的方法,来分析两足机器人的步行运动参数对ZMP点位置的影响,并通过对机器人单足支撑期运动的计算机仿真,试图得到步行运动参数的变化对稳定性影响的规律,以期对机器人动态步行的稳定性设计提供实用的参考.

关键词： 两足步行机器人 稳定性 零力矩点 步行运动参数

作者: 吴立勤 吴家麒 柯显信

作者单位: 上海大学机电工程与自动化学院(上海)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2001微机电系统与机器人学术讨论会

会议地点: 大连

会议语种:中文

页码: 548-552

在线出版日期: 2001-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）