基于改进的遗传算法的机器人模糊滑模控制

摘要：

提出一种机器人轨迹跟踪的模糊逻辑与滑模控制相结合的控制方案.首先应用滑模控制量作为监督控制,以保证机器人系统状态有界;然后应用模糊逻辑系统逼近系统的不确定部分,利用改进的遗传算法对模糊逻辑系统参数进行在线调节,使得系统输出能较好地跟踪指定轨迹.仿真结果表明,所提出的控制方案具有良好的跟踪性能,并能消除滑模控制所固有的抖振性.

关键词： 机器人 遗传算法 模糊控制 滑模控制 轨迹跟踪

作者: 朱清 张天平 杨月全

作者单位: 扬州大学工学院(江苏扬州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 2002中国控制与决策学术年会

会议地点: 郑州

会议语种:中文

页码: 391-395

在线出版日期: 2002-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）