一种基于任务级规划的机器人位姿空间快速建模方法

摘要：

该文根据一般工业机器人的运动特点，定义了机器人体空间（Ｂ－ｓｐａｃｅ）中的两个平面：Ｈ－平面和Ｃ－平面，提出了用环面近似障碍的计算方法，将三维问题转化成Ｈ－平面和Ｖ－平面的二维问题，在保持较高精度的前提下，实现了Ｃ－空间的快速建模，牺牲较小的空间，简化了问题的复杂程序，该文采用动态变步长的路径搜索算法，实现了三维空间中的有效路径搜索，仿真结果表明该算法是有效的。

关键词： 体空间 C-空间建模 机器人 环面近似

作者: 马晓薇 王伟 付宜利 马玉林 蔡鹤皋

作者单位: 滨工业大学机电学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 425～429

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）