用遗传算法求解水下机器人空间对接最佳姿态及六自由度定位能力的评估

摘要：

本文首先推导了一般情况下水下机器人的对接姿态;然后设计了一个实用遗传算法.用于在线求解空间对接的最佳姿态以便给出控制指令,该算法具有实时性及全局最优的特点,该方法还可以用来对其六自由度动力定位能力作出评估.

关键词： 水下机器人 遗传算法 六自由度空间对接 动力定位 最佳姿态

作者: 吕舒平 边信黔 施小成 王力军

作者单位: 哈尔滨工程大学

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 242-246

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）