用Petri网建模实现水下机器人作业协调控制

摘要：

本文以水下机器人协调作业过程为背景,对作业过程中理想情况下机器人状态演变及由于干扰可能出现的各种动作失败情况进行了分析,提出了作业过程Petri网建模方法,并建立了协调层Petri网模型,使水下机器人实现较复杂的自主抓取作业成为可能.

关键词： 水下机器人 协调控制 Petri网 离散事件动态系统 建模 控制结构

作者: 王林 边信黔 戴学丰 施小成 常宗虎

作者单位: 哈尔滨工程大学动力工程系(哈尔滨)

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 333-336

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）