海洋空间对接机器人滑模控制研究

摘要：

由于水下机器人的作业目的多种多样,因此其结构多种多样并且没有通用的数学模型,因此我们在研究6自由度海洋空间对接潜器BSAV-Ⅰ的运动控制时,只由物体在水中运动受到水阻力并且描述物体运动各量间存在的主要耦合两个因素出发,建立了潜器的简化数学模型,然后采用鲁棒性和抗干扰性良好的滑模控制方案,取得了满意的控制效果.

关键词： 水下机器人 建模 滑模控制 海洋空间对接 动力定位

作者: 戴学丰 边信黔 严浙平 王林

作者单位: 哈尔滨工业大学动力工程系

会议类型: 国内会议

会议名称: “面向新世纪中国机器人产业化发展论坛”大会

会议地点: 青岛

会议语种:中文

页码: 402-404

在线出版日期: 2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）