虚拟自然环境下的水下机器人全局路径规划的方法
该文提出了一种自然环境下的自方式水下机器人全局路径规划技术，首先模拟了一种避碰传感器用于自然环境中障碍物的检测，然后提出一种空间搜索算法，利用这种算法，得到从初始状态到目标状态的连接图，由动态优化算法得到一条代价最优的全局路径，水下机器人的艏向对路径的最终实现有较大影响，利用跟踪算法对艏向进行了规划，仿真结果验证了规划技术的有效性。
水下机器人 自然环境 路径规划 路径跟踪
尚游 王宗义 庆永杰 徐玉如
滨工程大学
国内会议
北京
中文
396～400
1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）