水下机器人六自由度动力定位系统建模与仿真

摘要：

该文针对某水下机器人六自由度动力定位系统，根据系统功能框图采用模块化与混合的方法建立了系统的数学模型（包括载体的运动数学模型，系统执行机构模型、系统测量模型＿然后提出了一个实用的水下机器人运动的仿真方法，并进行了离线仿真，给出了计算机仿真结果，并通过海试数据与住址数据的比较验证建模与仿真的有效性。

关键词： 水下机器人 六自由度 动力定位 系统建模 仿真

作者: 吕舒平 边信黔

作者单位: 滨工程大学

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 119～125

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）