双臂机器人基于最小关节广义驱动力的关节轨迹规则
本文基于最小关节广义驱动力,针对双臂机器人协调运动的关节轨迹规划和载荷分配进行研究.首先给出双臂协调运动的运动学和动力学方程,引入广义杆及其质量特征量,将动力学方程中的惯性矩阵和哥氏力离心力重力项以及载荷影响转化为广义杆关节广义驱动力的计算;其次,引入Lagrangian乘子,在关节轨迹规划和载荷优化中避免了矩阵的奇异值分解.本文的方法为同步优化方法,具有计算效率高的特点,适合于双臂机器人的实时控制.
双臂机器人 最小关节广义驱动力 广义杆 Lagrangian乘子 同步优化方法 关节轨迹规划
陈安军
信阳师范学院应用物理系(信阳)
国内会议
上海
中文
154-158
2000-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）