遗传算法在双臂机器人实时运动规划中的应用

摘要：

该文首先介绍了双臂SCARA机器人的结构特点，论述了双臂机器人运动规划的重要性。提出了简单实时无碰撞路径规划方案，通过在任务操作中实时的比较两个操作臂末端的初始和目标位置，并利用遗传算法进行逆运动学的求解，从而右获得双臂机器人的无碰撞路径，理和实践表明，该算法具有较高的执行效率，完全可以满足实时系统中路径规划的要求。

关键词： 双臂SCARA机器人 运动规划 实时避碰 遗传算法

作者: 丁富强 韩卫军 赵锡芳

作者单位: 上海交通大学机器人研究所

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国机电一体化联合学术会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 148～151

在线出版日期: 2000-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）