新型机器人实时任务控制器

摘要：

研究人员实现了一个基于机器人操作空间六维力和力矩／位置和姿态混台伺服控制的新型机器人控制器GKD3。GKD3控制器使机器人系统本质地具有进行接触作业的能力。控制器的实时控制部分不仅具有实时伺服控制的功能，而且具有机器人轨迹的实时规划功能，实际上是一个机器人的实时动作级控制器。实验表明机器人控制系统GKD3具有很好的力控制性能和较强的自主接触控制能力。

关键词： 操作空间 力／位置混合控制 机器人 接触作业 控制器

作者: 韦庆 沈林成

作者单位: 科技大学自动控制系(长沙)

会议类型: 国内会议

会议名称: 全国第八届空间及运动体控制技术学术会议

会议地点: 黄山

会议语种:中文

页码: 288～292

在线出版日期: 1998-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）