三级倒立摆的数控稳定实现

摘要：

在基于物理模型的拟人智能控制理论指导下，研究了三级倒立摆系统的稳定机理。在控制系统的设计中融入人的智能，综合考虑系统机械特性和电机物理特性设计反馈控制律。通过对系统动态行为的在线观察，将专家对系统动态行为的判断所作的相应控制策略植入控制软件之中。最终形成非线性控制律，实现了数字电路单电机三级倒立摆的稳定控制。

关键词： 三级倒立摆 拟人智能 数控 稳定 自动控制

作者: 杨亚炜 张明廉

作者单位: 航空航天大学自动控制系

会议类型: 国内会议

会议名称: 1999年中国智能自动化学术会议

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 504～510

在线出版日期: 1999-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）