三级倒立摆的二种模糊串级控制方案

摘要：

该文首先研究了三维倒立摆的稳定机理，然后提出二种模糊串级控制方案，解决了此粝多变量系统模糊控制中的维数灾问题。第一种模糊串级控制方案控制层次从外到内为上摆控制器、中摆控制器、下摆控制器和小车控制器，而第二种串级控制方案则正好与之相反。两种方案均很好的实现了三级倒立摆的稳定控制。文章最后对两种方案的优缺点进行了比较。

关键词： 三级倒立摆 模糊多变量控制 串级控制 非线性系统

作者: 范醒哲 张乃尧 陈宁

作者单位: 清华大学自动化系(北京)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全球智能控制与自动化大会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 1721～1725

在线出版日期: 2000-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）