静不稳定型两足步行机器人动态特性分析

摘要：

该文针对一个静不稳定的两足步行机器人机构，首先在建立其简化动力学模型的基础上，抽象出不可控自由度进行仿真分析，从总体上把握这一不可控自由度的变化规律，然后进行步行运动参数设计和步态规划，有利于实现机器人的实时运行控制。

关键词： 步行机器人 不可控自由度 步态规划

作者: 许君涛 马宏绪 张彭

作者单位: 科技大学自动控制系302教研室

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 240～244

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）