双连杆柔性机械手的动力学建模及基于传感器的稳定控制

摘要：

该文采用虚拟刚性臂假定和模态截断方法，运用Lagrange方程，并结合驱动电机的动态特性，推导了双连杆柔性机械手系统的动力学模型。该模型简洁完整，便于实际使用。在此基础上，为抑制柔性振动，作者提出了一种基于传感器的独立在节控制规律，并分析了系统的全局渐进稳定性。

关键词： 柔性机械手 动力学建模 李雅普诺夫稳定稳定性

作者: 晏雄伟 邓志东 孙增圻

作者单位: 清华大学计算机系,智能技术与系统国家重点实验室

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全球智能控制与自动化大会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 2102～2106

在线出版日期: 2000-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）