柔性机械臂运动轨迹规划模板函数的比较研究

摘要：

末端加速度曲线中含有的高频成分会激励起柔性机械臂逆动力学的病态行为，由此限制了末端最小运动时间轨迹跟踪控制的实现。该文对轨迹规划的模板函数进行了比较研究，以揭示不同模板函数生成的末端运动轨迹时运动学及动力学关键参量的内在影响。

关键词： 柔性机械臂 逆动力学 运动轨迹规划 机械人

作者: 王国利 郭雪梅 张宪民

作者单位: 大学工学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 1998年中国智能自动化学术会议

会议地点: 上海

会议语种:中文

页码: 730～735

在线出版日期: 1998-05-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）