奇异摄动法在双连杆柔性臂轨迹跟踪控制中的应用
在竖直平面内运动的双连杆柔性臂的轨迹控制中，应用奇异摄动法反弹性系统降为两个降价的子系统来分别进行设计，慢变子系统和快变子系统。采用计算力矩法对慢是行控制以实现对关节轨精确跟踪。设计降维状态观测器估计系统的不可测状态，以实现快系统的控制，从而消除了由弹性变形引起的端点轨迹的高频振动。实验证明，此方法有很好的效果。
柔性机械臂 轨迹跟踪控制 奇异摄动 降维观测器
李晓光 刘君义 雷霞 张启光
吉林职业师范学院电子工程系
国内会议
合肥
中文
3736～3740
2000-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）