柔性机械臂的非并置式最优状态反馈控制

摘要：

首先用拉格朗日结合假设模态法推导了柔性机械臂的动力学模型，然后用最优控制方法配置了控制系统的零极点，为保证末端位置控制，对末端位置误差信号进行了ＰＩＤ调节，最后进行了仿真研究，得到一些有益结论。

关键词： 柔性机械臂 非并置式控制 最优状态反馈 PID调节器 机械手

作者: 刘广瑞 刘又午 刘敏 刘才山

作者单位: 大学机械学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 1998中国控制与决策学术年会

会议地点: 张家界

会议语种:中文

页码: 1100～1102

在线出版日期: 1998-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）