柔性机械辟谣残余振动的开关变结构控制
该文提出了柔性机械臂振动的开关变结构控制，并将柔性机械臂的运动分成两部分，第一部分使其在控制力矩作用下做了大角度刚体运动；第二部分，当柔性机械辟谣的运动临近终止状态时，通过逻辑开关，将稳态器打开，即用抑制弹性振动的控制力矩τ’〈，０〉与刚体运动的控制力矩迭加，完成终点定位和振动抑制。一系列的实验证明柔性机械臂开关变结构控制抑制柔性臂残余振动的有效性和实用性。
柔性机械臂 变结构控制 振动
张铁民 陈清林 张铁树 梁莉
理工大学
国内会议
北京
中文
42～46
1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）