受限柔性机器人控制中专家PID控制器的设计与实现

摘要：

柔性机器人在受限运动时由于控制对象极其复杂而难以控制。该文为了解决受限柔性机器人机械臂难以精确定位问题提出并设计了一种专家ＰＩＤ控制器。其控制效果在研制的受限柔性机器人控制实验平台上作了仿真与实验。结果表明该控制器能以较高精度控制受限柔性机器人的机械臂精确定位。

关键词： 柔性机器人 模糊控制 PID调节器 受限运动 控制器 设计

作者: 徐建闽 张光海 戚浩峰

作者单位: 理工大学自动控制工程系

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国机械工程学会机电自动化及机器人学术交流会工厂自动化和质量控制学术交流会

会议地点: 庐山

会议语种:中文

页码: 36～39

在线出版日期: 1998-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）