冗余度变几何桁架机器人的轨迹跟踪变结构控制
本文提出了工于模糊神经网络(FNN)的机器人轨迹跟踪变结构控制方法.应用模糊神经网络模型对冗余度变几何桁架机器人的逆动力学模型中的惯性矩阵、向心力和哥氏力作用矩阵及重力矩阵进行离线学习辨识,由神经网络控制系统提供主要的控制力矩.由变结构控制系统提供附加补偿控制力矩,克服系统不确定性参数变化和外部干扰的影响.并以四重四面体变几何桁架机器人为例进行仿真计算,表明该控制方法具有良好的轨迹跟踪精度和抗干扰能力.
冗余自由度 变几何桁架机器人 模糊神经网络 变结构控制 轨迹跟踪
吴江 徐礼钜
四川大学
国内会议
青岛
中文
263-266
2000-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）