一种七自由度冗余机器人的逆运动学解法

摘要：

该文研究了一种七自由度冗余机器人的运动学及逆运动学问题。提出了一种基于位置的逆运动学解法，给出了一种自适应的性能指标函数，通过极小化该性能指标，可以实现躲避关节极限、躲避奇异点的目的。该算法计算速度较快，能满足实时性计算的要求。

关键词： 冗余机器人 逆运动学 关节极限 奇异点

作者: 杨明 安刚 卢桂章

作者单位: 南开大学机器人与信息自动化研究所(天津)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第四届全国机电一体化联合学术会

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 176～180

在线出版日期: 2000-10-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）