避免结构奇异的冗余度机器人操作机设计的研究

摘要：

该文研究了避免结构奇异的冗余度机器人操作机设计问题，通过分析了平面３Ｒ操作机及其自由度拟人手臂的结构奇异探讨了冗余度操作机的结构奇异存在的在工作空间中的分布、分类及其性态，并岂此提出了避免奇异冗余度操作的设计方法及策略。

关键词： 冗余度 机器人 结构奇异 操作机 设计

作者: 吴瑞珉 吴文华 张恩洲

作者单位: 理工大学制造大学制造工程学院

会议类型: 国内会议

会议名称: 第七届全国青年智能机器人学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 549～555

在线出版日期: 1998-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）