一类多全方位机器人动力学系统的协调拟镇定

摘要：

该文考滤了由两个全方位移动机器人组成的混合动力学系统的协调拟镇定问题，利用机器人位置之宰的向量与机器人目标之间向量的内积，设计了多步拟镇定律，该控制律能够在避碰后按指数速率运动到目标点，且在整个过程中两机器人之间的距离不小于避碰的安全距离。最后对两个全方位移动机器人进行了仿真，验证了所给方法的有效性。

关键词： 全方位机器人 避碰 拟镇定 协调控制 动力学系统

作者: 王朝立 谈大龙 王越超

作者单位: 中国科学院机器人学开放研究实验室(沈阳)

会议类型: 国内会议

会议名称: 第三届全球智能控制与自动化大会

会议地点: 合肥

会议语种:中文

页码: 1201～1205

在线出版日期: 2000-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）