欠驱动机器人Pendubot的上摆和平衡控制及吸引域分析

摘要：

该文将以Ｐｅｎｄｕｂｏｔ这一典型的欠驱动机器人为例，设计一种基于能量的上摆控制器以及一种改进的ＬＱＲ平衡控制器，并利用神经网络估计出其引域与一般的ＬＱＲ进行比较分析。

关键词： 欠驱动系统 吸引域 上摆控制 平衡控制 神经网络 机器人

作者: 傅雪冬 吴国钊 裴海龙

作者单位: 理工大学自动控制工程系(广州)

会议类型: 国内会议

会议名称: 1999年中国智能自动化学术会议

会议地点: 重庆

会议语种:中文

页码: 713～718

在线出版日期: 1999-09-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）