体操机器人的摇起控制策略

摘要：

该文针对欠驱动的两杆体操机器人提出一种摇起控制策略。用逻辑模糊控制实现快速平滑的摇起；用模糊变结构控制使之快速地从摇起控制状态进入平衡控制状态；用线性二次调节器来实现平衡控制。

关键词： 欠驱动机械系统 体操机器人 模糊控制 模糊变结构控制

作者: 赖旭芝 蔡自兴

作者单位: 工业大学自动控制工程系(长沙)

会议类型: 国内会议

会议名称: 中国自动化学会第十四届青年学术会议

会议地点: 北京

会议语种:中文

页码: 151～154

在线出版日期: 1999-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）